La costura a mano es un arte de más de 20.000 años de historia. Las primeras agujas de coser fueron hechas de huesos o cuernos de bestias y los primeros hilos con tendones de animales, siendo sus primeras manifestaciones como el Homo hábilis. Después se hacían de madera, roca o hueso y, más tarde, de hierro o de metal. Se cree que los chinos fueron los primeros en utilizar agujas de acero, y que los árabes se encargaron de llevarla a Europa.
Ya en 1730 había importantes fabricantes en Alemania y en Inglaterra durante el reinado de Isabel I. en esos tiempos la aguja de metal se hacía sin ojo, a modo de ganchillo para atar el hilo. Sin embargo puede citarse la existencia de "agujas con ojo" en tiempos de Jesucristo: "Es más fácil para un camello pasar por el ojo de una aguja, que para un rico entrar en el reino de los cielos"; aunque para este tiempo no fueran hechas aún de madera o de hueso.
Para datar a la aguja de metal de un ojo como las de hueso fueron necesarios una serie de desarrollos posteriores. Concretamente, el ojo de la aguja es un invento que data de 1825, las primeras agujas de metal con ojo salieron al mercado en 1826, pero no fue hasta 1885 cuando la maquinaria fue arreglada para estampar bien el ojo en la aguja como la que tenemos hoy en día.
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